Según Copérnico, la Tierra tenía tres movimientos: el diario en torno a su eje, que permitía privar de ese movimiento a todo el universo, a la esfera de las fijas y a cada uno de los planetas; el anual, en torno al Sol; y el de declinación, un lento movimiento del eje terrestre destinado a imputar a la Tierra todos los lentos movimientos estelares, como la precesión de los equinoccios y la trepidación.